Costruita agli inizi del XII secolo, la torre rappresentava sia un punto di osservazione, necessario al controllo dei traffici commerciali da e per le Puglie, che un baluardo strategico posto a difesa della sottostante valle del Miscano. Solo successivamente, intorno ad essa, si sviluppò un complesso architettonico più articolato difeso da bastioni.
L’intero complesso, di caratteristico colore grigio chiaro, è costruito nella tipica pietra locale. Suggestiva la Torre a pianta tetragona che è anche porta d’accesso carrabile all’intera struttura, che solo successivamente ha visto svilupparsi intorno a una piazza d’armi. Dell’originario fortilizio resta anche una torre più piccola posta a sud-est del coevo tracciato murario. Il castello, così come lo si apprezza oggi, dopo un radicale intervento di restauro, è di origini alto medievali, realizzato in gusto gotico come testimoniano alcuni archi ogivali e bifore.
La successiva trasformazione, avvenuta nel cinquecento ad opera della nobile famiglia Caracciolo, ci mostra che vi erano quattro porte di accesso più una portella. A ovest la Porta Beneventana con ponte levatoio, a est la Porta Vallone, a sud la Porta Fontana, a nord la Porta Carrara per il passaggio dei carri e a sud-Est la Portella (attualmente via G. Maraviglia). L’interno del Castello era diviso in due corti, in una delle quali (posta a est) vi era insediato il Seggio popolare per i giudizi della Corte Marchesale. I locali annessi alla Torre Normanna di Casalbore ospitano il Museo dei Castelli, unico percorso didattico-espositivo dedicato alle fortificazioni della provincia di Avellino.
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